QUINTA SEMANA

UTILIZANDO EL PID PARALELO

En esta semana se publicara un gran aporte que se realizo a la practica del PID Simple, ya que hasta el momento en la practica solo se trabajaba con un PID Serie, lo que limitaba un poco la practica ya que solo se sintonizaba este PID y no podia compararce con el resultado obtenido con un PID paralelo.

para lograr implementar esta parte se debio cargar la tarea, esto se realizo de la siguiente manera:

ingresar al scilab

se muestra una interfaz como la siguiente:

ahora deberemos generar la tarea para esto vamos a la carpeta PID_paralelo_final ,la opcion resaltada en rojo (Rimi) nos permite generar la tarea

Seleccionamos el nombre de la tarea y esperamos a que la genere, esto tardara un par de segundos.

1. Para esto será necesario utilizar una serie de ecuaciones que se mostraran a continuación:

con los parametros que teniamos para el PID serie mostrados a continuación:

Km= 12.9874

τm=161 seg

Tm=15.8934

y hayando los valores correspondientes se obtuvo

con estos valores remplazamos en las siguientes ecuaciones:

Los parámetros de un controlador PID Universal tipo paralelo equivalente a uno tipo serie son los mostrados en la siguiente tabla.

despues de esto se procedio a al esperar que se estabilizara el nivel y cambiar el setpoint de 15 cm a 20 cm se obtuvo la siguiente grafica

a continuación se procedio a realizar medidas sobre la grafica con el fin de analizar parametros como

Tiempo de retardo
Tiempo de levantamiento
Tiempo pico
Tiempo de asentamiento
Maximo sobreimpulso
obteniendo los siguientes valores:

UTILIZANDO EL PID SERIE

Posteriormente y siguiendo con el desarrollo de la practica, se cargo la tarea con ./pid_serie_final –v se configuraron los parametros para el PID Serie y tomar las mismas medidas que con el PID Paralelo obteniendo:

tomando las medidas como describe la siguienta tabla se obtuvo:

A continuacion se llena una tabla comparativa con los valres obtenidos al usar un controlador PID serie y un PID Paralelo.

Como se puede ver en la grafica el PID Serie es el controlador mas adecuado ya permite obtener alcanzar el set point en menos tiempo, esto se ve en la anterior grafica donde se muestra que los valores correspondientes al Tiempo de retardo, Tiempo de levantamiento ,Tiempo pico y Maximo sobreimpulso son menores, lo que permite que el sistema tenga un mejor tiempo de respuesta ante cambios en el setpoint.