RESUMEN TERCERA SEMANA

Tercera Semana

En esta semana se realizaron las siguientes Practicas
· practica no.3 control pid simple
· practica no 4. control en cascada

DESARROLLO DE LA PRACTICA 3. CONTROL PID SIMPLE


A continuación se muestran las modificaciones, procedimientos, y resultados de la practica de control PID simple:

1. Se agrego a la practica la configuración del software y hadware, esto fue necesario hacerlo para hacer posible que la practica se pudiera hacer de manera independiente.

2. Se reviso y analizo el anexo de diagrama de bloques para la identificación de la planta.

3. Se reviso el ANEXO D “Implementación De La Técnica AW/BT”en el cual. la implementación de las técnicas antiwindup se realiza con base en la saturación del actuador o en las no-linealidades del mismo.

4. Se agrego a la practica la explicación de cómo teniendo el ∆y en la grafica se hallaba el tiempo correspondiente al 25% y 75% o 63% y 28% necesario para hayar los parámetros del controlador. Esto se realizo debido a que el procedimiento no estaba descrito en la práctica.

5. Como primer paso en el desarrollo de la practica se coloco una señal escalon de 2.6 GPM en la guía se recomienda que se haga con 3 GPM pero el inconveniente es que al enviar un escalon pasándola a 4 GPM el tanque WT2 se lleno totalmente y se reboso, ocacionando que el sistema se estabilizará falsamente.
Una vez las señales en la gráfica del osciloscopio se estabilizaron se obtuvo la siguiente grafica:

Los valores obtenidos fueron los siguientes:
∆y=5.9649
∆u=1,1930
Calculando tenemos
∆y*75%=.4736
∆y*25%=1.49124
Proyectando estos valores en la grafica tenemos:
T75=276,7 Seg.
T25=62,25 Seg.

6. Resolviedo las siguientes ecuaciones se obtuvo
Kp=4.9999
τ=195,19
tm=6.0641

6. Una vez se estabilizo ( siguio el valor que se tiene almacenado de 2.6 GPM), se cambio la señal de control de la servo válvula a 3.2 GPM. Obteniendo la siguiente grafica.



Una vez el sistema se estabilizo es decir que el error es inferior a 0.009, al disminuir la consigna de 15 cm a 10 cm se obtuvieron las siguientes graficas:

DESARROLLO DE LA PRACTICA 4. CONTROL CASCADA

sintonización para el lazo interno.

Una vez escogido el método de sintonización ITAE procedemos a sintonizar el controlador, para el correcto desarrollo de la practica se activo AW/BT, pues esto evita que el controlador se sature. A continuación se listan los parámetros encontrados correspondientes a un sistema de primer orden mas tiempo muerto

En la siguiente tabla se detallan los parametros de sintonización se obtuvo la siguiente del controlador y la correspondiente grafica obtenida;

Como paso siguiente se fue a la pestaña SEÑALES de la interfaz, y se activo la Perturbación. Obteniendo los siguientes resultados

Se puede observar que el controlador actua correctamente ante la presencia de un disturbio. Por lo que desactivamos la perturbación. El sistema tardo aproximadamente un minuto, por lo que se puede decir que el lazo interno quedo bien sintonizado.

Se leyó y reviso el anexo de DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ESQUEMA REALIMENTADO CON CONTROL PI PARA EL LAZO INTERNO DEL SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA
El siguiente paso consistió en varíar el valor manual a 5 GPM, y pasarlo a modo AUTOMÁTICO, obteniendo la siguiente grafica
Ahora al pasar el controlador de automatico a manual y enviando un valor de caudal manual de 5 gpm, la grafica obtenida es la siguiente: